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Configurar una fuente de luz y un detector en cada lado del robot. Cada fuente de luz debe rebotar en el suelo a un lado de la línea y en un receptor . Cada receptor debe registrar dos tipos de señales: " alta " y "baja ", dependiendo de si el haz de luz se está recuperando de un fondo claro u oscuro. Estos valores se determinan mediante análisis experimentales .
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el principio del código , escribir dos líneas que convierten las señales que reflejan de una superficie blanca como de "alto " y señales que refleja de una superficie oscura como de "bajo " - donde " . "se traduce en " bajo la línea " y" alto se traduce en " back_ground " (suponiendo que la línea es de color negro ) Por lo tanto , si el robot está siguiendo una línea de negro sobre un fondo blanco , el código se vería así : " definir la línea : = baja; " y " definir back_ground : = alta ; ." . para cambiar de seguir una línea de negro a seguir una línea blanca , sólo tiene que invertir los valores definidos en estas dos líneas a continuación, escriba dos líneas de código en el bucle de funcionamiento del programa de control del robot que detecta cuando el robot se está fuera de la pista - . es decir, cuando uno de los detectores está buscando en la línea , por ejemplo, una línea de código sería " sI left_sensor == line Luego llame Turn_Left () ", y la otra línea de código sería" SI right_sensor == Turn_Right llamar a la línea (); "Estas líneas de código están en PBASIC para un robot PARALLAX , pero la intención deben ser claros mientras tanto . sensores están detectando el fondo , el robot está a horcajadas sobre la línea.
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Confirmar experimentalmente el cambio de velocidad necesaria para mantener el robot de rastreo de la línea. Debido a que cada rueda responde a las señales de forma individual , si el ruedas del lado izquierdo giran más lentamente , el robot gira a la izquierda . mantener las velocidades relativas necesarias para mantener el robot en la pista, hay que aprender a aumentar o disminuir la velocidad para que el robot siempre se convierte en un ángulo que no es demasiado empinada y no superficial. Estas diferencias pueden establecerse experimentalmente. Haga una conjetura , ejecute el robot , modificar su respuesta y repita si es necesario hasta que lo haga bien .